無(wú)刷電機(jī)控制方法（第二部分）：位置控制環(huán)路

• 雖然電流控制與 PWM 開(kāi)關(guān)是驅(qū)動(dòng)直流無(wú)刷電機(jī)最直接的環(huán)節(jié)，但運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃與位置控制環(huán)路同樣不可或缺。直流無(wú)刷（BLDC）電機(jī)被廣泛應(yīng)用于高性能運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域。與有刷電機(jī)不同，它不存在易磨損的機(jī)械電刷，采用電子換相方式調(diào)控扭矩與轉(zhuǎn)速，具備效率更高、功率密度更大、使用壽命更長(zhǎng)的優(yōu)勢(shì)。與之對(duì)應(yīng)的，無(wú)刷電機(jī)對(duì)控制精度要求也更高，必須依靠實(shí)時(shí)、低延遲控制環(huán)路，才能實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)、高響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)輸出。因此電機(jī)控制器直接決定整套系統(tǒng)性能，廣泛應(yīng)用于人形機(jī)器人關(guān)節(jié)、高速電子元器件貼裝分揀等工業(yè)自動(dòng)化場(chǎng)景。電機(jī)控制功能層級(jí)分明、協(xié)
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