aiSim 作為全球首個(gè)通過(guò)ISO 26262 ASIL-D認(rèn)證的自動(dòng)駕駛仿真平臺(tái)，搭載自研aiSim AIR確定性仿真引擎，提供物理級(jí)傳感器仿真、高精度環(huán)境模擬與多模態(tài)感知數(shù)據(jù)輸出，覆蓋 SIL/HiL 全流程測(cè)試，是 ADAS / 自動(dòng)駕駛研發(fā)與驗(yàn)證的核心工具，更能助力主機(jī)廠獲取L3準(zhǔn)入資質(zhì)！

本文為大家介紹 aiSim v5.11.0 版本全新升級(jí)情況，本次更新帶來(lái)動(dòng)態(tài)落葉特效、全新 HiL 測(cè)試工具鏈、豐富的 OpenSCENARIO 擴(kuò)展能力，并對(duì) aiSim Web 端、傳感器編輯、資源庫(kù)等進(jìn)行全方位優(yōu)化，自動(dòng)駕駛仿真體驗(yàn)全面進(jìn)階。

下面為您逐一介紹！

一、更真實(shí)的環(huán)境

仿真測(cè)試的可信度，首先取決于環(huán)境是否“像真的”。

在 aiSim 5.11.0 中，我們引入了動(dòng)態(tài)落葉效果，落葉會(huì)受重力、風(fēng)力以及路過(guò)車(chē)輛氣流的影響，實(shí)時(shí)出現(xiàn)在攝像頭和激光雷達(dá)傳感器中，讓秋季道路場(chǎng)景更加逼真。

同時(shí)，新的色調(diào)映射器能夠模擬人眼視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)亮度的感知能力，特別適合分析車(chē)輛前照燈的照明表現(xiàn)。

在交通邏輯層面，OpenSCENARIO 的支持得到增強(qiáng)，DistanceCondition 新增了 freespace 參數(shù)，使動(dòng)作觸發(fā)基于物體之間的實(shí)際間隙而非中心點(diǎn)，并且支持縱向與橫向距離測(cè)量，讓安全檢測(cè)更加貼近真實(shí)駕駛判斷。

二、更強(qiáng)大的測(cè)試工具

本次更新帶來(lái)了完整的 HiL 硬件在環(huán)測(cè)試工具鏈，通過(guò) Direct Camera Injection PCIe 卡將仿真或預(yù)先錄制的攝像頭數(shù)據(jù)直接注入目標(biāo) ECU，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)載攝像頭管線的真實(shí)驗(yàn)證。同時(shí)，F(xiàn)MU 工具鏈可將最小化的 aiSim 客戶端打包為 FMU 3.0 CoSimulation 模型。

aiSim Web 的傳感器編輯能力大幅增強(qiáng)。用戶可從庫(kù)存中選擇預(yù)設(shè)構(gòu)建傳感器配置，添加的傳感器會(huì)在可視窗口中實(shí)時(shí)顯示并支持參數(shù)編輯。傳感器配置現(xiàn)已成為項(xiàng)目的一部分，支持導(dǎo)入導(dǎo)出。大規(guī)模測(cè)試工作區(qū)中，可通過(guò) Exporter Executor 生成并下載攝像頭、雷達(dá)等核心傳感器的數(shù)據(jù)。此外，aiSim Web 新增了輕量版部署包，適合快速評(píng)估。

aiSim Web 傳感器編輯器更新

地圖編輯方面，神經(jīng)渲染的GS地圖支持從本地導(dǎo)入，完全兼容編輯、烘焙和仿真。用戶可上傳 GLB 格式的自定義 3D 資產(chǎn)，像原生資產(chǎn)一樣使用。內(nèi)容瀏覽器也得到優(yōu)化，資產(chǎn)信息增加了語(yǔ)義標(biāo)簽、包圍盒和三角面數(shù)等詳情。

自適應(yīng)泛化功能現(xiàn)支持創(chuàng)建自定義指標(biāo)。aiFab Web 還增加了約束迭代、整型/浮點(diǎn)型參數(shù)支持、貝葉斯優(yōu)化診斷圖、資源顏色標(biāo)記、關(guān)鍵值紅色高亮等功能。

aiFab 工作空間在運(yùn)行四次迭代后

aiSim 內(nèi)容瀏覽器用戶體驗(yàn)更新

其他工具改進(jìn)包括：車(chē)輛燈光節(jié)點(diǎn)可重定位并實(shí)時(shí)預(yù)覽；視場(chǎng)角調(diào)整同步影響預(yù)覽面板；自車(chē)燈光節(jié)點(diǎn)支持一鍵開(kāi)關(guān)；表達(dá)式支持在 Scenario Context 中計(jì)算；外部控制器目錄可直接加載。

三、更豐富的資產(chǎn)

仿真測(cè)試覆蓋的場(chǎng)景越多，算法驗(yàn)證就越充分。

資產(chǎn)庫(kù)新增了大量?jī)?nèi)容。動(dòng)物模型包括德國(guó)牧羊犬、狍鹿（雄/雌）、馬鹿（雄）和赤狐，每種動(dòng)物帶有不同移動(dòng)速度。

新的森林和城市動(dòng)物模型

車(chē)輛模型新增 UD Trucks Quon GW Quester 2022（帶箱體和不帶箱體）、Hyundai Ioniq 5 XRT 2025 和 Kia EV4 Fastback 2025。

同時(shí)新增了建筑、建筑元素、道具、交通標(biāo)志及行人模型。

內(nèi)容管線方面，新增從 GeoPackage 自動(dòng)創(chuàng)建 OpenDRIVE 地圖的管線。Atlas CLI 現(xiàn)支持將 OpenDRIVE 導(dǎo)出為 glTF 文件，也支持從 glTF 導(dǎo)入自定義資產(chǎn)。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)資產(chǎn)創(chuàng)建工具可一鍵生成動(dòng)力學(xué)數(shù)據(jù)?；A(chǔ)地圖 GeoPackage 已統(tǒng)一圖層，RoadModel API 新增路徑導(dǎo)航查詢和 GetTrafficLights 支持。

地圖庫(kù)新增了洛杉磯 La Canada Flintridge、Culver City、圣地亞哥鐵路道口、Steyr 環(huán)島、環(huán)形測(cè)試跑道，以及裝飾版 West Valley North 地圖。

裝飾版 West Valley North 地圖

四、其他更新

除上述更新外。

車(chē)輛外部的 IES 燈現(xiàn)在以平滑的漸變，消除了突兀銳利的邊緣。這一變化帶來(lái)了更真實(shí)的照明效果和自然的前燈外觀，同時(shí)保持了性能不變。

更平滑的默認(rèn) IES 大燈衰減

光線追蹤相機(jī)現(xiàn)支持自陰影開(kāi)關(guān)。相機(jī)曝光新增ManualFromLuminanceRange 類型，基于配置的亮度范圍重新映射 RGB 值。光柵化管線進(jìn)行了多項(xiàng)優(yōu)化，包括增強(qiáng)排序和可選的網(wǎng)格著色 GPU 管線。異步執(zhí)行能力也有所提升。

雷達(dá)傳感器方面，PLY 輸出新增 segmentation_id 字段。AdvancedRadarRaytracer 支持異步讀取，新增目標(biāo)丟棄率參數(shù)和噪聲目標(biāo)點(diǎn)生成選項(xiàng)。

車(chē)輛動(dòng)力學(xué)方面，調(diào)整了 Jeep Grand Cherokee 以支持 AEB 場(chǎng)景。新增僅包含高斯?jié)姙R地圖相關(guān)場(chǎng)景的數(shù)據(jù)工具鏈。引擎配置新增 enable_ray_query 參數(shù)，控制 GPU 光線查詢功能開(kāi)關(guān)。

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